مدلسازی و کنترل ربات متحرک کروی بر اساس اصل انحراف مرکز جرم
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی برق
- نویسنده سمانه خرسندی
- استاد راهنما lمهدی علیاری شوره دلی علی نحوی
- سال انتشار 1393
چکیده
ربات های کروی یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم به دلیل ویژگی هایی نظیر هولونومیک بودن یک توپ، داشتن محیط داخلی محکم، و حالت ارتجاعی در هنگام برخورد با مانع می باشد. اوایل ربات های کروی شبیه توپ هامستر عمل می کردند و محدودیت گشتاور داشتند و به دلیل اصطکاک داخلی انرژی زیادی به هدر می رفت. شکل کروی ربات موجب حرکتی آسان و پایداری در سطح بالایی می شود. ربات های کروی کاربردهای مفیدی در محیط های اکتشافی خشن، اکتشافات سیاره ای، اکتشافات در دریا، وسیله بازی و توانبخشی دارند. محققان شروع به گسترش ایده هایی جدید و متفاوت برای حرکت و کنترل این خانواده از ربات ها کرده اند.
منابع مشابه
مدلسازی و کنترل ربات متحرک چرخ دار مجهز به تریلی با چرخ کروی غیرفعال
کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...
متن کاملکنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک
با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...
متن کاملمدلسازی و کنترل غیر خطی مقاوم ردگیری ربات کروی
در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...
15 صفحه اولانحراف، جرم و پیشگیری
یکی از مهم‌ترین حوزه‌های مطالعاتی در جامعه‌شناسی وجرم شناسی، مطالعه پیرامون انحراف اجتماعی است. با پیشرفتهای بشر در علوم مختلف، همگام با دگرگونیهای جوامع از قبیل صنعتی شدن، توسعه شهرنشیی، تغییرات فرهنگی، تغییر در سبکهای زندگی، تحول در نهادهای مختلف اجتماعی و... مسائل و مشکلات اجتماعی نیز ظاهر شده و راه‌حلهای این مشکلات به تحقیقات نیاز دارد. در این مقاله دیدگاههای نظری صاحب‌نظران جامعه‌شناسی و ج...
متن کاملکنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک
با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...
متن کاملانحراف، جرم و پیشگیری
یکی از مهم‌ترین حوزه‌های مطالعاتی در جامعه‌شناسی وجرم شناسی، مطالعه پیرامون انحراف اجتماعی است. با پیشرفتهای بشر در علوم مختلف، همگام با دگرگونیهای جوامع از قبیل صنعتی شدن، توسعه شهرنشیی، تغییرات فرهنگی، تغییر در سبکهای زندگی، تحول در نهادهای مختلف اجتماعی و... مسائل و مشکلات اجتماعی نیز ظاهر شده و راه‌حلهای این مشکلات به تحقیقات نیاز دارد. در این مقاله دیدگاههای نظری صاحب‌نظران جامعه‌شناسی و ج...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی برق
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023